Unia Pracy powstała 7 czerwca 1992 r. Inicjatywa powołania nowej lewicowej partii, której struktura szłaby w poprzek dawnego podziału na "Solidarność" i postkomunistów, zrodziła się już w Sejmie X kadencji. Jednak dopiero po klęsce małych ugrupowań lewicowych niezależnych od SLD w wyborach w 1991, prace nad stworzeniem nowej formacji nabrały przyspieszenia.

Na powstałą w czerwcu 1992 r Unię Pracy złożyły się przede wszystkim trzy formacje obecne w ówczesnym Sejmie: stowarzyszenie Solidarność Pracy (z Ryszardem Bugajem i Aleksandrem Małachowskim), partia Ruch Demokratyczno-Społeczny (Zbigniewa Bujaka) i środowisko nieistniejącej już wówczas partii Polska Unia Socjaldemokratyczna (częściowo skupione w powstałej na jej miejsce partii Wielkopolska Unia Socjaldemokratyczna, której przewodniczącą była Wiesława Ziółkowska). Dwie pierwsze organizacje wywodziły się z dawnej "Solidarności", ostatnia z reformatorskiego skrzydła PZPR (skupionego wokół Tadeusza Fiszbacha; jego przedstawicielką w Sejmie I kadencji była Wiesława Ziółkowska). Od początku istnienia UP przyjęła zapisaną w statucie zasadę, że członkiem partii nie może być osoba czynnie zaangażowana w zwalczanie opozycji demokratycznej w okresie PRL. Przed pierwszym kongresem Unią Pracy kierowali wspólnie Ryszard Bugaj, Zbigniew Bujak i Wiesława Ziółkowska. Na pierwszego przewodniczącego UP został wybrany w styczniu 1993 Ryszard Bugaj. Jeszcze w 1992 r powstało koło poselskie Unii Pracy, liczące 6 posłów (4 parlamentarzystów SP, Zbigniewa Bujaka z RDS i Wiesławę Ziółkowską z PUS).

Wybory w 1993r i Sejm II kadencji

Unia Pracy była tzw. "czarnym koniem" wyborów parlamentarnych w 1993 r. O ile wysokie poparcie dla postkomunistycznych SLD i PSL nie wzbudziło większego zdumienia (poza rozmiarem przewagi nad partiami solidarnościowymi powstałej na skutek działania ordynacji z maja 1993 r), to sukces istniejącej ledwie rok partii odnotowano z zaskoczeniem.
Unia Pracy uzyskała 19 września 1993 r 7,28% głosów, przekraczając z naddatkiem progi konieczne do znalezienia się w Sejmie i otrzymania mandatów z listy krajowej. W parlamencie zasiadło 41 jej posłów (co dawało czwarty co do wielkości klub w Sejmie) i 3 senatorów (byli nimi Zdzisława Janowska z Łodzi, Marek Minda z Łomży oraz startująca jako kandydatka niezależna Elżbieta Solska z Zielonej Góry). W prezydium reprezentował Unię Pracy Aleksander Małachowski, wicemarszałek Sejmu II kadencji (także marszałek senior I i II kadencji). Jej przedstawiciele kierowali pracami ważnych komisji sejmowych, m.in. spraw wewnętrznych i administracji (Zbigniew Bujak).

UP uczestniczyła w rozmowach koalicyjnych z SLD i PSL, ostatecznie jednak nie weszła do rządu ze względu na różnice w podejściu do prywatyzacji i innych kwestii gospodarczych. Do rządu wszedł jedynie Marek Pol, który jednak musiał z tego powodu zawiesić swoje członkostwo w partii.

Po udzieleniu w pierwszych miesiącach kredytu zaufania nowemu rządowi Unia Pracy stała się ostrym recenzentem poczynań koalicji SLD-PSL, zarówno jeśli chodzi o politykę gospodarczą (mającą, według UP, niewiele wspólnego z prawdziwie rozumianą lewicowością), jak i stosunek do funkcjonowania państwa (UP razem z Unią Wolności krytykowała jego zawłaszczanie przez przedstawicieli SLD i PSL, np. w mediach).
W Sejmie II kadencji UP zasłynęła jako partia najbardziej dbająca o liberalizację polityki obyczajowej w Polsce. Posłowie Unii głosowali przeciwko przyjęciu konkordatu przed uchwaleniem konstytucji, domagali się zdecydowanego rozdziału Kościoła od państwa, a także tolerancji wobec wyznań mniejszościowych (m.in. prawosławnych).

Posłowie UP w całości (poza Aleksandrem Małachowskim) głosowali za liberalizacją prawa aborcyjnego w 1994 r i 1996 r. Krytykowali orzeczenie Trybunału o niekonstytucyjności uchwalonej w 1996 r ustawy. Sprzeciwili się jednak poddaniu kwestii przerywania ciąży pod referendum w 1997 r, obawiając się zbytniej polaryzacji społeczeństwa na linii SLD-AWS.
W wyborach prezydenckich w 1995 r UP poparła kandydaturę Rzecznika Praw Obywatelskich Tadeusza Zielińskiego, który dostał 3,5% głosów i nie wszedł do drugiej tury. W II turze UP nie udzieliła poparcia żadnemu z kandydatów, choć pojedyncze osoby (np. Stanisław Wiśniewski, Wojciech Lamentowicz) opowiedziały się za Aleksandrem Kwaśniewskim.
Unia Pracy wraz z SLD, PSL i UW uczestniczyła w koalicji konstytucyjnej, 2 kwietnia 1997 r jej posłowie głosowali w całości za przyjęciem konstytucji. UP w trakcie prac nad jej pisaniem domagała się osłabienia roli prezydenta (m.in. jego weta) na rzecz rządu i parlamentu, zapisania w niej gwarancji socjalnych oraz rozdziału Kościoła od państwa i jego neutralności światopoglądowej). Posłowie krytykowali zmiany i sprzeciwili się zrównaniu wynagrodzeń parlamentarzystów z sekretarzami stanu, zwłaszcza możliwości zachowania jednocześnie mandatu parlamentarzysty co pozwalałoby zachować dietę posła.
UP sprzeciwiała się odniesieniom wobec Boga w konstytucji świeckiego państwa, ostatecznie jednak zaakceptowała projekt preambuły zaproponowany przez Tadeusza Mazowieckiego.

Wybory w 1997 r. i opozycja pozaparlamentarna

W wyborach parlamentarnych Unia Pracy wystartowała samodzielnie pod hasłem "Zasługujesz na więcej" (lokalnie, np. w Białymstoku, z organizacjami mniejszościowymi), mimo niezbyt korzystnych sondaży, liczono jednak na przekroczenie progu 5%.
Ostatecznie UP nie weszła do Sejmu, uzyskując jedynie 4,74% głosów w skali całego kraju, nie zdobyła też ani jednego mandatu w Senacie. Przyczyn wyborczej porażki dopatrywano w zbyt silnej polaryzacji AWS-SLD, w której zabrakło miejsca dla formacji, wznoszącej się ponad dawny podział PZPR-"Solidarność".

W wyniku przegranych wyborów do dymisji podał się prezes Ryszard Bugaj. Zastąpił go tymczasowo Aleksander Małachowski, a od lutego 1998 r funkcję szefa partii sprawował Marek Pol. Obranie przez UP pod przewodnictwem Marka Pola nowego kursu politycznego (dryfowanie w stronę SLD i PSL) zraziło do partii jej niektórych członków wywodzących się z "Solidarności". Zbigniew Bujak i Artur Smółko odeszli z partii, wstępując do Unii Wolności. Ryszard Bugaj wycofał się z czynnej działalności partyjnej, jednak do Unii Pracy powrócił gdy przewodniczącym Partii został Waldemar Witkowski. Został Szefem Rady Politycznej, jednak po zbliżeniu UP do SLD   ponownie opuścił Partię.

Wobec powstania rządu Jerzego Buzka Unia Pracy zajęła stanowisko krytyczne, sprzeciwiano się zbyt daleko idącym reformom gospodarczym pod kierownictwem Leszka Balcerowicza, bardzo sceptycznie odniosła się też do programu czterech wielkich reform, w tym administracyjnej (partia już w Sejmie II kadencji była przeciwna powstaniu powiatów i dużych województw). Krytykowano przywrócenie ustawy aborcyjnej z 1993 r i przyjęcie przez Sejm konkordatu w styczniu 1998 r.
W wyborach samorządowych w 1998 r Unia Pracy wystartowała wspólnie z PSL i Krajową Partią Emerytów i Rencistów jako Przymierze Społeczne, uzyskując mandaty w ramach tego ugrupowania w kilku województwach.  Waldemar Witkowski w latach 2001-203 był drugim wicewojewodą a później do 2005 pierwszym wicewojewodą wielkopolskim.. Wobec nawiązania współpracy z PSL część sympatyków UP zrezygnowała ze startu z list Unii, np. Wanda Nowicka została radną SLD z rekomendacji PPS w sejmiku wojewódzkim. Na szczeblu powiatowym, gminnym i miejskim zdarzały się jednak i inne koalicje: z SLD, lokalnymi ugrupowaniami, a nawet z AWS i UW.

W 2000 r w wyniku wewnątrzpartyjnego referendum partia zrezygnowała z wystawienia własnego kandydata w wyborach prezydenckich i wsparła Aleksandra Kwaśniewskiego. Dało to impuls do nawiązania bliższej współpracy politycznej z SLD, której owocem stała się podpisana w kwietniu umowa z Leszkiem Millerem. Według niej przedstawiciele UP mieli zająć łącznie 10% miejsc mandatowych na listach koalicji (zgodnie z ówczesnymi proporcjami w sondażach: 45% dla SLD i 5–6% dla UP, a nie wynikami wyborów z 1997 r). Do koalicji SLD-UP przystąpiły także KPEiR, Stronnictwo Demokratyczne i Partia Ludowo-Demokratyczna.

Wybory w 2001r i Sejm IV kadencji

Ostatecznie w wyborach parlamentarnych w 2001 r UP przypadło 16 mandatów poselskich i 7 senatorskich (które uzyskali Adam Gierek, Marian Piotr Lewicki, Grzegorz Niski, Marek Balicki, Krystyna Sienkiewicz, Janina Jankowska i Andrzej Spychalski). Do Sejmu wrócili po czteroletniej przerwie Izabela Jaruga-Nowacka, Aleksander Małachowski, Marek Pol i Andrzej Aumiller. Pojawiło się też parę nowych twarzy jak Hanna Gucwińska, Janusz Lisak, Ewa Kralkowska, czy  Jan Orkisz. Aleksander Małachowski po raz trzeci pełnił funkcję marszałka seniora Sejmu.

Unia wraz z SLD stworzyła w parlamencie rząd Leszka Millera; Marek Pol był w nim jednym z wicepremierów i ministrem infrastruktury, a Izabela Jaruga-Nowacka pełnomocnikiem ds. równego statusu kobiet i mężczyzn.
Ewa Kralkowska piastowała stanowisko wiceministra zdrowia, Włodzimierz Paszyński wiceministra edukacji i sportu, a Marek Balicki pełnił w 2003 r tekę szefa resortu zdrowia. Po dymisji rządu Leszka Millera, jako Przewodnicząca Unii Pracy Izabela Jaruga-Nowacka została wicepremierem bez teki w rządzie Marka Belki. Później powołano ją również na ministra ds. społecznych (zachowała tekę wicepremiera).

W czerwcu 2004 r Unia Pracy wzięła udział w wyborach do Parlamentu Europejskiego, startując ponownie w koalicji z SLD-UP, w których członek władz krajowych Unii Pracy Adam Gierek został Europosłem. Doszło także do poważnego rozłamu w młodzieżówce partyjnej UP – jej liderzy Adrian Zandberg, Barbara Nowacka  i większość aktywnych okręgów, nie chcąc godzić się na firmowanie ich zdaniem zbyt liberalnej gospodarczo polityki SLD, jednak szczególnie w proteście przeciwko wysłaniu polskich wojsk do Iraku  opuścili FMUP, tworząc niezależnych od  UP Młodych.

Poza parlamentem (2005–2009)

W wyborach w 2005 r UP startowała z list SDPL, która nie osiągnęła progu wyborczego To był najgorszy z możliwych wyborów, ponieważ start na cudzych listach był nieperspektywiczny
3 września 2006 r Unia Pracy wraz z Sojuszem Lewicy Demokratycznej, Partią Demokratyczną – demokraci.pl i Socjaldemokracją Polską oficjalnie weszła w skład koalicji samorządowej Porozumienie Lewicy i Demokratów "Wspólna Polska". Mimo, że poza parlamentem jednak startując w ramach LiDu  uzyskaliśmy kilkaset mandatów na stanowiska wójtów, starostw i radnych sejmików wojewódzkich. Pod szyldem LiD UP wystartowała także w przyspieszonych wyborach parlamentarnych w 2007 r, nie uzyskując wówczas ani jednego mandatu. W 2008 r, po rozpadzie koalicji LiD, partia postanowiła kontynuować współpracę z SLD. W wyborach do Parlamentu Europejskiego partia wchodziła w skład komitetu SLD-UP, po reaktywowaniu tej koalicji. Zajęła ona 3. miejsce, uzyskując 7 mandatów w Parlamencie Europejskim, z czego jeden przypadł UP, a otrzymał go ponownie Adam Gierek.

Sejm VI kadencji

W 2009 r do partii dołączyli posłowie Bożena Kotkowska i Grzegorz Pisalski. Deklarację wstąpienia złożył także Bartosz Arłukowicz. 7 maja 2010 r jedna z liderek UP Elżbieta Zakrzewska objęła mandat posła VI kadencji w miejsce Jerzego Szmajdzińskiego, który zginął w katastrofie polskiego Tu-154 w Smoleńsku. Wszyscy posłowie Unii Pracy przystąpili do klubu poselskiego Lewica, przemianowanego we wrześniu 2010 r na klub Sojuszu Lewicy Demokratycznej.
W wyborach prezydenckich w 2010 r Unia Pracy popierała kandydatów SLD – początkowo Jerzego Szmajdzińskiego, a po jego śmierci Grzegorza Napieralskiego (który zajął 3. miejsce i nie wszedł do drugiej tury). W drugiej turze wyborów UP poparła Bronisława Komorowskiego z PO. W wyborach samorządowych w 2010 r UP startowała z list SLD. Mandat radnego sejmiku wielkopolskiego uzyskał szef partii Waldemar Witkowski.  Ogółem kandydaci UP zdobyli około 100 mandatów w samorządzie.

W lutym 2013 r Unia Pracy podjęła współpracę programową z Ruchem Palikota, SDPL, UL i Racją Polskiej Lewicy w związku z tworzącym się projektem Europa Plus. Ostatecznie jednak Unia nie przystąpiła do tej koalicji, podejmując na kongresie 15 czerwca uchwałę o chęci współpracy z SLD. W wyborach do Parlamentu Europejskiego w 2014 r ponownie powołany został komitet SLD-UP, w ramach którego UP wystawiła czworo kandydatów – ubiegającego się o reelekcję Adama Gierka jako lidera listy w okręgu śląskim. Był to jeden z pięciu mandatów, które koalicja otrzymała w PE.

W wyborach samorządowych w 2014 r Unia Pracy była jedną z trzech partii (wraz z SLD i KPEiR), które tworzyły komitet SLD Lewica Razem (brało w nim udział także szereg innych ugrupowań). Waldemar Witkowski ponownie uzyskał mandat radnego w sejmiku wielkopolskim, którego został wiceprzewodniczącym. Na prezydenta Piły z ramienia komitetu Lewica Razem (przy poparciu SLD) startował bez powodzenia jeden z liderów UP Jan Lus. Inny z liderów partii Jan Orkisz zorganizował komitet Gospodarny Samorząd, który z sukcesami startował na terenie powiatu olkuskiego (Jan Orkisz uzyskał mandat radnego powiatu, a 20 stycznia 2015 r został wybrany na funkcję wicestarosty powiatu). Także  Przewodniczący Komisji Rewizyjnej UP Jeremi Hołownia -  kolejny radny powiatu głogowskiego, po raz kolejny, bo od roku 2009 pełni funkcję Wicestarosty. Ogółem kandydaci UP zdobyli w samorządzie 23 mandaty.

11 stycznia 2015 r Unia Pracy ze względu na przedstawioną bez uzgodnienia  kandydaturę Magdaleny Ogórek w wyborach prezydenckich zerwała współpracę z Sojuszem Lewicy Demokratycznej i postanowiła wystawić własnego kandydata wicemarszałek Sejmu Wandę Nowicką, która jednak ze względu na brak odpowiedniej ilości społecznego poparcia (brak wymaganej liczby podpisów do rejestracji kandydatury)nie znalazła się na liście kandydatów w wyborach na Prezydenta R.P.

Wybory parlamentarne 2015

Jesienią w wyborach parlamentarnych Zjednoczona Lewica - UP, SLD, SDpl, Zieloni, Twój Ruch, uzyskując 8 % nie przekroczyła wymaganego progu.

Wybory parlamentarne 2019

W wyborach parlamentarnych 2019 r Unia Pracy nie startowała, ponieważ SLD nie zgadzało się na legalny Komitet Wyborczy co uniemożliwiałoby  rzetelne finansowanie kampanii wyborczej.

2020 wybory prezydenckie

W określonym kodeksem wyborczym terminie Unia Pracy rekomendowała własnego kandydata Waldemara Włodzimierza Witkowskiego. Przewodniczący UP posiadający olbrzymie rzemiosło samorządowe, swym postępowaniem udowodnił wielki szacunek do człowieka obu płci i orientacji, oraz gospodarność w symbiozie ze środowiskiem.

Po mimo zebrania ponad normatywny wymóg podpisów popierających Jego osobę, upolityczniona PKW odmówiła wpisania na listę kandydatów.  Po kolejnej skardze do Sądu przez Pełnomocnika Komitetu Wyborczego, Sąd Najwyższy nakazał Państwowej Komisji Wyborczej zatwierdzić kandydaturę. Kampania wyborcza Waldemara Witkowskiego trwała 13 dni. Szerszej grupie wyborców mógł dać się poznać podczas debaty transmitowanej przez TVP, podczas której w skrócie mógł przedstawić swój program wyborczy: „człowiek ważniejszy od kapitału, środowisko ważniejsze od biznesu, Unia Europejska ważniejsza dla Polski niż zamorskie kraje”. Wystąpienie to przypomniało obywatelom Polski o istnieniu Unii Pracy. Powstały również młodzieżowe inicjatywy chcące współpracować z Partią.